ABB機器人控制柜 IRC5 M2004是第五代機器人控制器，是目前最新的型號，具備全面升級擴展能力。ABB IRC5 M2004擁有模組實力、生產(chǎn)彈性、安全性、數(shù)個機器人的控制能力、優(yōu)秀運動控制技術(shù)、及PC Tool的支援，滿足各種不同ABB機器人自動化的需求，讓ABB機器人動作具備可預(yù)見性，進一步增強其運行性能，無需程序員現(xiàn)場調(diào)整，真正實現(xiàn)“所編即所得”。在MultiMoveTM模式下ABB IRC5最多可控制四臺ABB機器人，每增加一臺ABB機器人只需安裝一個緊湊型傳動模塊。所以ABB IRC5 M2004具備如下優(yōu)勢：

1、安全性：符合所有相關(guān)規(guī)范并經(jīng)由第三方單位做驗證；

2、相容性：兼容市場上多數(shù)的通訊協(xié)議，易于擴充的I/O，支持絕大部分主流工業(yè)網(wǎng)絡(luò)，以傳感器接口、遠程訪問接口及一系列可編程接口，形成強大的聯(lián)網(wǎng)能力。

3、可程式化：ABB全系列robot systems均可透過RAPID™程式化控制，這是ABB高度彈性、高度程式控制的程式語言，作為一種真正意義的在線/離線通用編程語言，RAPID支持結(jié)構(gòu)化程序的編制，擁有多種先進特性，強大的預(yù)置功能可輕松應(yīng)對焊接、裝配等常見機器人工藝應(yīng)用的開發(fā)，可輕易設(shè)計出高度復(fù)雜的解決方案。

4、可靠性：內(nèi)建檢測功能，確保制程因突發(fā)狀況中斷時能夠快速恢復(fù)重啟運行，一旦發(fā)生意外停產(chǎn)，其內(nèi)置的診斷功能有助于及時排除故障、恢復(fù)生產(chǎn)。

ABB 機器人IRC5 M2004單柜型控制柜參數(shù)：

尺寸：970×725×710 mm

重量：150 kg

電源電壓：三相 200-600 V，50-60 Hz

防護等級：IP54（冷卻管道IP33）

電子限位開關(guān)：5路安全輸出（1-7軸監(jiān)測）

SafeMove：靜態(tài)、速度、位置、方向監(jiān)測（機器人及附加軸）：8路功能啟動安全輸入、8路監(jiān)測輸出

ABB 機器人IRC5 M2004單柜型控制器按鈕接口標(biāo)注圖

ABB 機器人IRC5 M2004單柜型控制器中，控制和驅(qū)動模塊集成于一個模塊之中。控制模塊包含所有的電子控制裝置，例如主機、I/O電路板和閃存。驅(qū)動模塊包含所有為ABB機器人電機供電的電源設(shè)備。

緊急停止優(yōu)先于任何其他ABB機器人控制操作，它會斷開ABB機器人電機的驅(qū)動電源，停止所有運轉(zhuǎn)部件，且切斷由ABB機器人系統(tǒng)控制并存在危險部件的電源，意味著斷開了ABB機器人中除了手動制動器釋放電路外的所有電源。

如果需要緊急停止ABB機器人，請勿用將ABB機器人控制器的主電源關(guān)閉的方式，在自動運行中將控制器的主電源關(guān)閉有可能使ABB機器人精度受到影響。甚至有可能發(fā)生手臂掉落或松動而危及到周邊裝置的情況。

安全停止?fàn)顟B(tài)也有兩種形式（在ABB機器人系統(tǒng)配置中選擇）：

非受控停止：斷開ABB機器人電機的電源，立刻停止ABB機器人運行。

受控停止：停止ABB機器人運行，但為了保留機器人路徑，不斷開ABB機器人電機電源，操作完成后，電源斷開。受控停止可最小化使機器人返回到生產(chǎn)狀態(tài)的必要操作，因此應(yīng)優(yōu)先考慮。

從緊急停止?fàn)顟B(tài)恢復(fù)的步驟：

步驟1、確保已經(jīng)排除所有危險。

步驟2、定位并重置引起緊急停止?fàn)顟B(tài)的設(shè)備。

步驟3、確認事件日志中的緊急停止事件（20202）。

步驟4、按下電機“開”按鈕，從緊急停止?fàn)顟B(tài)恢復(fù)正常操作。

所有按鍵形式的緊急停止設(shè)備都有“上鎖”功能。這個“鎖”必須打開，才能結(jié)束設(shè)備的緊急停止?fàn)顟B(tài)。許多情況下，需要旋轉(zhuǎn)按鍵。而有些設(shè)備則需要拉起按鍵才能打開“鎖”。

ABB機器人的制動閘應(yīng)該在帶電情況下手動釋放。

斷開ABB示教器的步驟：

1、完成所有需要連接ABB示教器的當(dāng)前活動。（例如路徑調(diào)整、校準(zhǔn)、修改程序。）

2、關(guān)閉系統(tǒng)。如果在沒有關(guān)閉系統(tǒng)時斷開ABB示教器，系統(tǒng)會進入緊急停止?fàn)顟B(tài)。

3、逆時針擰松連接器電纜計數(shù)器。

4、將ABB示教器與機器人系統(tǒng)分別存儲。