川崎機(jī)器人各坐標(biāo)系下的手動(dòng)操作步驟：

⑴ 打開(kāi)電源、氣源 （總電源、變壓器箱電源、控制器電源、機(jī)器人氣泵）。

⑵ 【A】+【運(yùn)行】 右上角[RUN]燈亮 按【暫停】， [RUN] -> [HOLD]燈亮 。

⑶ 【A】+【馬達(dá)開(kāi)】 右上角[MOTOR]燈亮。

⑷ 手動(dòng)速度選擇：按【手動(dòng)速度】選擇2或3（速度1-2-3-4-5-1循環(huán)切換）。

⑸坐標(biāo)系選擇：關(guān)節(jié)坐標(biāo)（JOINT）/基坐標(biāo)（BASE）/工具坐標(biāo)（TOOL）可循環(huán)切換，首先選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)（亦稱各軸坐標(biāo)）。

⑹握桿握下：握桿輕握，聽(tīng)到“咔”聲響，表示握桿成功。

⑺ 川崎機(jī)器人移動(dòng)：按下X-/X+、Y-/Y+、Z-/Z+、RX-/RX+、RY-/RY+、RZ-/RZ+，川崎機(jī)器人將分別移動(dòng)各個(gè)軸；

⑻坐標(biāo)系變換為基坐標(biāo)（BASE）和工具坐標(biāo)（TOOL），再分別執(zhí)行上述⑺的操作，同時(shí)記錄下各運(yùn)行動(dòng)作狀態(tài)。